Im Altertum war das Gebiet Teil der Provinz Noricum. Kaiser Otto III. schenkte im Jahr 998 seinem Vettern Herzog Heinrich von Bayern sein Eigengut Nochilinga. Dieses Gebiet umfasst die heutigen Gemeindegebiete von Dorfstetten, Nöchling, St. Oswald und Yspertal. Die Schenkungsurkunde spricht von Feldern, Gebäuden und Mühlen, die in diesem Gebiet bereits vorhanden waren. Somit gehört die Region des südwestlichen Waldviertels zu den ältest besiedelten Teilen Österreichs. Der Name Dorfstetten wurde im Jahr 1275 erstmals erwähnt. Die Besiedlung von Dorfstetten, das nur schwer erreichbar war, erfolgte wahrscheinlich von Wimberg (heute Pisching) aus. Man nimmt an, dass im 12. Jahrhundert die Wälder gerodet wurden und dabei drei herrschaftliche Meierhöfe mit den dazugehörigen Untertans- und Bauernhäusern entstanden. Als Meierhöfe sind heute noch der Ebenhof, der Hof im Dorf (Hofstatt) und der Dörflhof erkennbar. Das Gebiet wechselte bis ins 19. Jahrhundert viele Male den Besitzer, bis im Jahr 1848 mit der Auflösung der Grundherrschaften die Gemeinde Dorfstetten ihr Selbstverwaltungsrecht erhielt.
Die Geschichte der Region Nochilinga von 998 bis 1998 ist detailliert in der im Jahr 1998 erschienenen Nochilinga Chronik dokumentiert. Diese umfangreiche Publikation kann am Gemeindeamt erworben werden.